在工業(yè)自動化領(lǐng)域，我們常說的機(jī)器人稱之為機(jī)械手臂其實更為準(zhǔn)確。因為當(dāng)前被稱之為”機(jī)器人“的自動化設(shè)備更多的是在程序控制下完成簡單的產(chǎn)品抓取、碼垛功能。工業(yè)機(jī)器人的軸可以用專業(yè)的名詞自由度來解釋，如果工業(yè)機(jī)器人具有三個自由度，那么它可以沿x，y，z軸自由的運動，但是它卻不能傾斜或者轉(zhuǎn)動。當(dāng)工業(yè)機(jī)器人的軸數(shù)增加，對工業(yè)機(jī)器人而言，就是更高的靈活性。那么現(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人都有多少個軸呢?

       三軸工業(yè)機(jī)器人也被稱為直角坐標(biāo)或者笛卡爾工業(yè)機(jī)器人，它的三個軸可以允許工業(yè)機(jī)器人沿三個軸的方向進(jìn)行運動，這種工業(yè)機(jī)器人一般被用于簡單的搬運工作之中。
　　四軸工業(yè)機(jī)器人，可以沿著x，y，z軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動，與三軸工業(yè)機(jī)器人不同的是，它具有一個獨立運動的第四軸，一般來說SCARA工業(yè)機(jī)器人就可以被認(rèn)為是四軸工業(yè)機(jī)器人。

       五軸是許多工業(yè)機(jī)器人的配置，這些工業(yè)機(jī)器人可以通過x，y，z三個空間周進(jìn)行轉(zhuǎn)動，同時可以依靠基座上的軸實現(xiàn)轉(zhuǎn)身的動作，以及手部可以靈活轉(zhuǎn)動的軸，增加了其靈活性。
　　六軸工業(yè)機(jī)器人可以穿過x，y，z軸，同時每個軸可以獨立轉(zhuǎn)動，與五軸工業(yè)機(jī)器人的最大區(qū)別就是，多了一個可以自由轉(zhuǎn)動的軸。六軸工業(yè)機(jī)器人的代表就是優(yōu)傲工業(yè)機(jī)器人，通過工業(yè)機(jī)器人身上的藍(lán)色蓋子，你可以很清楚的計算出工業(yè)機(jī)器人的軸數(shù)。

       七軸工業(yè)機(jī)器人——六個自由度是具有完成空間定位能力的小自由度數(shù)，多于六軸的機(jī)器人，統(tǒng)一稱為冗余自由度機(jī)器人。機(jī)器人運動學(xué)研究旨在解決機(jī)器人機(jī)械臂的末端執(zhí)行器在到達(dá)空間某一位姿時，各關(guān)節(jié)的移動或旋轉(zhuǎn)運動，是整個機(jī)器人學(xué)的基石和關(guān)鍵。隨著人類文明的高速發(fā)展，在許多工業(yè)、高空、深海、核廢料及危險作業(yè)環(huán)境中的工作都需要機(jī)器人來完成，這對機(jī)器人運動控制的可靠性、可操作性、智能性提出更高的要求。未來，隨著其精度不斷增加，冗余自由度機(jī)器人在避障、克服奇異點、靈活性和容錯性方面具有更多的優(yōu)勢，面對復(fù)雜的工作環(huán)境和多變的作業(yè)需求，冗余自由度工業(yè)機(jī)器人將擁有更多的用武之地。相信在不遠(yuǎn)的將來，它將取代人工進(jìn)行更加精密的操作。


工業(yè)機(jī)器人有多“軸”？

圖文簡介

介紹工業(yè)機(jī)器人的“軸”的概念，以及從三軸機(jī)器人到七軸機(jī)器人的特點