ABB機(jī)器人的組成和基本操作

**（**一）設(shè)備組成

1.機(jī)器人 2.控制器

3.示教器 4.工作臺

5.空氣泵 6.操作臺

7.配件箱 8.工具掛板

1.機(jī)器人

ABB-IRB120，有效負(fù)載3kg，臂展0.58米，配套工業(yè)立式IRC5控制器，示教器具有中文操作界面；底座是20mm厚鋼板地腳固定。

機(jī)器人本體（6軸）

l 六個關(guān)節(jié)軸

l 六臺伺服電動機(jī)

l 六個轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器（編碼器）

ABB-IRB120機(jī)器人6個關(guān)節(jié)軸

六個關(guān)節(jié)軸的示意圖

2.控制器

控制器操作面板
電源開關(guān)

l 鑰匙開關(guān)：

l （選擇工作模式

l 手動、手動 全速、

l 自動）

l 急停按鈕

l 復(fù)位按鈕

3.示教器

示教器是進(jìn)行機(jī)器人的手動操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是我們最常打交道的控制裝置。

A-連接電纜

B-觸摸屏

C-急停開關(guān)

D-手動操作搖桿

E-數(shù)據(jù)備份用USB接口

F-使能器按鈕

H-示教器復(fù)位按鈕

G-觸摸屏用筆

示教器操作按鍵

示教器的使能器

使能器按鈕分了兩檔，在手動狀態(tài)下第一檔按下去，機(jī)器人將處于電機(jī)開啟狀態(tài)。

第二檔按下去以后，機(jī)器人又處于防護(hù)裝置停止?fàn)顟B(tài)。

示教器搖桿的操作技巧

操縱桿的使用技巧：

我們可以將機(jī)器人的操縱桿比作汽車的油門，操縱桿的操縱幅度是與機(jī)器人的運動速度相關(guān)的。

操縱搖桿幅度較小，則機(jī)器人運動速度較慢。

操縱搖桿幅度較大，則機(jī)器人運動速度較快。所以我們在初始練習(xí)手動操縱操作時，盡量以小幅度操縱搖桿使機(jī)器人慢慢運動。

4 工作臺

空氣泵

工具掛板

安全護(hù)欄

l （二）功能任務(wù)模塊

6大任務(wù)——

1.軌跡訓(xùn)練任務(wù) 2.零件碼垛任務(wù)

3.圖塊搬運任務(wù) 4.工件裝配任務(wù)

5.檢測排列任務(wù) 6.車窗涂膠裝配任務(wù)

二**、工業(yè)機(jī)器人基本操作**

（一）機(jī)器人開關(guān)機(jī)操作

（二）機(jī)器人系統(tǒng)備份

（三）機(jī)器人手動操縱

（四）機(jī)器人夾具拆裝操作

（五）機(jī)器人舞蹈程序演練

（一）開關(guān)機(jī)操作

開機(jī)：在確認(rèn)輸入電壓正常后，打開控制柜操作面板的電源開關(guān)。

關(guān)機(jī)：在示教器 “重新啟動”菜單中選擇“高級”；在高級子菜單選擇“關(guān)機(jī)”，等待至藍(lán)色進(jìn)度條出現(xiàn)；然后關(guān)閉控制柜操作面板的電源開關(guān)。

注意：關(guān)機(jī)后再次開啟電源需要等待2分鐘。

機(jī)器人的重新啟動操作

在以下情況下需要重新啟動機(jī)器人系統(tǒng)：
1）安裝了新的硬件。
2）更改了機(jī)器人系統(tǒng)配置參數(shù)。
3）出現(xiàn)系統(tǒng)故障(SYSFAIL)。
4）RAPID程序出現(xiàn)程序故障。

RAPID程序出現(xiàn)程序故障。

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機(jī)器人安全事項

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機(jī)器人安全事項

工業(yè)機(jī)器人電動機(jī)和編碼器上的安全標(biāo)志；關(guān)節(jié)軸張力控制按鈕安全標(biāo)志。

機(jī)器人安全事項

2）急停按鈕的使用

急停按鈕外觀紅色，自鎖旋放式結(jié)構(gòu)。一般安裝在設(shè)備控制柜、示教器、操作臺等顯眼位置，且在緊急或突發(fā)事故時易操作。

機(jī)器人安全事項

3）操作安全事項

① 嚴(yán)禁強(qiáng)制性扳動機(jī)器人運動軸； ②嚴(yán)禁依靠機(jī)器人或控制柜； ③ 禁止隨意按動操作鍵等；④機(jī)器人行程范圍內(nèi)無人員及碰撞物， 確保作業(yè)區(qū)內(nèi)安全。




（二）備份系統(tǒng)——
下拉菜單→備份與恢復(fù)

（三）機(jī)器人手動操縱

1.關(guān)節(jié)運動
2.線性運動
3.重定位運動
4.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作


（三）機(jī)器人手動操縱

1.關(guān)節(jié)運動
【ABB→手動操縱→動作模式→軸1-3（4-6）→確定】

2.線性運動—是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具在空間中作線性運動。

【ABB→手動操縱→動作模式→線性→確定】

（1）使用操縱桿控制機(jī)器人運動。通過位移幅度來控制機(jī)器人運動的速度。

（2）使用“增量”模式控制機(jī)器人運動。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會持續(xù)移動（速率為每秒10步）。

3.重定位運動

【ABB→手動操縱→動作模式→重定位→確定】

機(jī)器人的重定位運動:是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著工具坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的運動，也可理解為機(jī)器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動。

重定位運動的控制模式：有操縱桿控制和增量模式控制2種，同線性運動方式。

4.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作

l 以下情況需要對機(jī)械原點的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作：

l 更換伺服電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后。

l 當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。

l 轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后。

l 斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動。

l 當(dāng)系統(tǒng)報警提示“10036 轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”時。更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器。

各種型號機(jī)器人機(jī)械原點刻度位置有所不同，






ABB—IRB6640機(jī)器人機(jī)械原點刻度位置


4.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作

電機(jī)偏移數(shù)據(jù)

操作步驟：

（1）手動操作每個關(guān)節(jié)軸到標(biāo)定的機(jī)械原點；

（2）編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)；

（3）進(jìn)行校準(zhǔn)操作，更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器。

ABB-IRB120機(jī)器人機(jī)械原點刻度位置

l

4.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作

位置偏移：如果機(jī)器人由于安裝位置的關(guān)系，六個軸無法同時到達(dá)機(jī)械原點刻度位置，則可以逐一對關(guān)節(jié)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新。


輸入校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)步驟

1. 點擊”校準(zhǔn)參數(shù)”

2.點擊“編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏移”

3.根據(jù)機(jī)器人的校準(zhǔn)參數(shù)進(jìn)行輸入

打開校準(zhǔn)畫面，進(jìn)行校準(zhǔn)操作

打開校準(zhǔn)畫面，進(jìn)行校準(zhǔn)操作

（四）夾具安裝

繪圖筆夾具的安裝：

完成軌跡訓(xùn)練任務(wù)采用繪圖

筆夾具，此夾具在與機(jī)器人

J6軸連接法蘭有四個螺絲安

裝孔，把夾具調(diào)整到合適位

置，再用螺絲將其緊固到機(jī)

器人J6軸上。

雙吸盤夾具安裝：完成圖塊搬運任務(wù)采用雙吸盤夾具，首先把雙吸盤夾具調(diào)整到合適位置（利于機(jī)器人運轉(zhuǎn)中吸取），并把夾具安裝孔與機(jī)器人J6軸安裝孔位對正；然后，用四個螺絲把夾具鎖緊

到J6軸上；再把

氣管與夾具吸盤

上真空發(fā)生器的

輸入端連接。

（五）程序演練

輸入控制程序，實現(xiàn)機(jī)器人的簡單舞蹈運動控制。

來源: 部分來自網(wǎng)絡(luò)