ABB機器人的組成和基本操作

**（**一）設備組成

1.機器人 2.控制器

3.示教器 4.工作臺

5.空氣泵 6.操作臺

7.配件箱 8.工具掛板

1.機器人

ABB-IRB120，有效負載3kg，臂展0.58米，配套工業立式IRC5控制器，示教器具有中文操作界面；底座是20mm厚鋼板地腳固定。

機器人本體（6軸）

l 六個關節軸

l 六臺伺服電動機

l 六個轉數計數器（編碼器）

ABB-IRB120機器人6個關節軸

六個關節軸的示意圖

2.控制器

控制器操作面板
電源開關

l 鑰匙開關：

l （選擇工作模式

l 手動、手動 全速、

l 自動）

l 急停按鈕

l 復位按鈕

3.示教器

示教器是進行機器人的手動操縱、程序編寫、參數配置以及監控用的手持裝置，也是我們最常打交道的控制裝置。

A-連接電纜

B-觸摸屏

C-急停開關

D-手動操作搖桿

E-數據備份用USB接口

F-使能器按鈕

H-示教器復位按鈕

G-觸摸屏用筆

示教器操作按鍵

示教器的使能器

使能器按鈕分了兩檔，在手動狀態下第一檔按下去，機器人將處于電機開啟狀態。

第二檔按下去以后，機器人又處于防護裝置停止狀態。

示教器搖桿的操作技巧

操縱桿的使用技巧：

我們可以將機器人的操縱桿比作汽車的油門，操縱桿的操縱幅度是與機器人的運動速度相關的。

操縱搖桿幅度較小，則機器人運動速度較慢。

操縱搖桿幅度較大，則機器人運動速度較快。所以我們在初始練習手動操縱操作時，盡量以小幅度操縱搖桿使機器人慢慢運動。

4 工作臺

空氣泵

工具掛板

安全護欄

l （二）功能任務模塊

6大任務——

1.軌跡訓練任務 2.零件碼垛任務

3.圖塊搬運任務 4.工件裝配任務

5.檢測排列任務 6.車窗涂膠裝配任務

二**、工業機器人基本操作**

（一）機器人開關機操作

（二）機器人系統備份

（三）機器人手動操縱

（四）機器人夾具拆裝操作

（五）機器人舞蹈程序演練

（一）開關機操作

開機：在確認輸入電壓正常后，打開控制柜操作面板的電源開關。

關機：在示教器 “重新啟動”菜單中選擇“高級”；在高級子菜單選擇“關機”，等待至藍色進度條出現；然后關閉控制柜操作面板的電源開關。

注意：關機后再次開啟電源需要等待2分鐘。

機器人的重新啟動操作

在以下情況下需要重新啟動機器人系統：
1）安裝了新的硬件。
2）更改了機器人系統配置參數。
3）出現系統故障(SYSFAIL)。
4）RAPID程序出現程序故障。

RAPID程序出現程序故障。

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機器人安全事項

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機器人安全事項

工業機器人電動機和編碼器上的安全標志；關節軸張力控制按鈕安全標志。

機器人安全事項

2）急停按鈕的使用

急停按鈕外觀紅色，自鎖旋放式結構。一般安裝在設備控制柜、示教器、操作臺等顯眼位置，且在緊急或突發事故時易操作。

機器人安全事項

3）操作安全事項

① 嚴禁強制性扳動機器人運動軸； ②嚴禁依靠機器人或控制柜； ③ 禁止隨意按動操作鍵等；④機器人行程范圍內無人員及碰撞物， 確保作業區內安全。




（二）備份系統——
下拉菜單→備份與恢復

（三）機器人手動操縱

1.關節運動
2.線性運動
3.重定位運動
4.轉數計數器更新操作


（三）機器人手動操縱

1.關節運動
【ABB→手動操縱→動作模式→軸1-3（4-6）→確定】

2.線性運動—是指安裝在機器人第六軸法蘭盤上的工具在空間中作線性運動。

【ABB→手動操縱→動作模式→線性→確定】

（1）使用操縱桿控制機器人運動。通過位移幅度來控制機器人運動的速度。

（2）使用“增量”模式控制機器人運動。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步。如果操縱桿持續一秒或數秒鐘，機器人就會持續移動（速率為每秒10步）。

3.重定位運動

【ABB→手動操縱→動作模式→重定位→確定】

機器人的重定位運動:是指機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著工具坐標系旋轉的運動，也可理解為機器人繞著工具TCP點作姿態調整的運動。

重定位運動的控制模式：有操縱桿控制和增量模式控制2種，同線性運動方式。

4.轉數計數器更新操作

l 以下情況需要對機械原點的位置進行轉數計數器更新操作：

l 更換伺服電機轉數計數器電池后。

l 當轉數計數器發生故障，修復后。

l 轉數計數器與測量板之間斷開過以后。

l 斷電后，機器人關節軸發生了移動。

l 當系統報警提示“10036 轉數計數器未更新”時。更新轉數計數器。

各種型號機器人機械原點刻度位置有所不同，






ABB—IRB6640機器人機械原點刻度位置


4.轉數計數器更新操作

電機偏移數據

操作步驟：

（1）手動操作每個關節軸到標定的機械原點；

（2）編輯電機校準偏移數據；

（3）進行校準操作，更新轉數計數器。

ABB-IRB120機器人機械原點刻度位置

l

4.轉數計數器更新操作

位置偏移：如果機器人由于安裝位置的關系，六個軸無法同時到達機械原點刻度位置，則可以逐一對關節軸進行轉數計數器更新。


輸入校準偏移數據步驟

1. 點擊”校準參數”

2.點擊“編輯電機校準偏移”

3.根據機器人的校準參數進行輸入

打開校準畫面，進行校準操作

打開校準畫面，進行校準操作

（四）夾具安裝

繪圖筆夾具的安裝：

完成軌跡訓練任務采用繪圖

筆夾具，此夾具在與機器人

J6軸連接法蘭有四個螺絲安

裝孔，把夾具調整到合適位

置，再用螺絲將其緊固到機

器人J6軸上。

雙吸盤夾具安裝：完成圖塊搬運任務采用雙吸盤夾具，首先把雙吸盤夾具調整到合適位置（利于機器人運轉中吸?。褗A具安裝孔與機器人J6軸安裝孔位對正；然后，用四個螺絲把夾具鎖緊

到J6軸上；再把

氣管與夾具吸盤

上真空發生器的

輸入端連接。

（五）程序演練

輸入控制程序，實現機器人的簡單舞蹈運動控制。

來源: 部分來自網絡