8月13日上午，帶著一絲涼爽的秋意，國家速滑館（“冰絲帶”）5號館傳出了此起彼伏的歡呼聲。一場精彩的機器人球員與人類裁判融通互動的科技賽事，正在室內綠茵場激情上演。這便是2025世界人形機器人運動會足球賽項5V5小組預選賽。

中場直接射門的機器人球員

機器人球員“眼疾腳快”，帶球，運球，遠距離射門！3:0拿下第一場小組賽，繼而又打出了6:0的好成績，在上午的兩場小組賽中，來自清華大學自動化系機器人控制實驗室的清華火神隊，以累計9:0的成績，贏得壓倒性的優勢。

不同于大部分賽隊，機器人通過“小碎步”將球運到球門，再射門，清華火神隊的機器人球員“外腳背把球一撥，中場直接射門”，給比賽的主裁判、來自首都體育學院的羅朝俊留下了深刻印象。

▲清華火神隊機器人球員中場射門

“我們經過不斷訓練，才讓機器人逐漸迭代出與人類差不多的遠距離射門動作。具體而言，通過模仿學習加強化學習的方法，我們在仿真環境里，先告訴它人的動作是怎樣的，并鼓勵它向人的動作進化。同時依據它的動作是否像人類動作，或有人類的風格，匹配相應的獎懲機制。”清華火神隊的帶隊隊長、清華大學大四學生羅長盛解釋道。

事實上，清華火神隊在世界級機器人足球賽事中，早已聲名大噪。

在今年7月于巴西舉辦的、被稱為“機器人足球世界杯”的RoboCup人形組比賽上，成人組清華火神隊和其使用的北京加速進化科技有限公司（以下簡稱加速進化）“加速T1”機器人，代表中國戰隊奪得冠軍獎杯。這是自RoboCup開賽28年以來，中國戰隊首次在含金量最高的人形組摘金。

▲北京時間7月20日，在2025 RoboCup巴西機器人足球世界杯人形組比賽上，成人組清華火神隊和其使用的國產加速進化T1機器人代表中國戰隊奪得冠軍獎杯

“這次在家門口比賽，更加有種榮譽感和使命感。”羅長盛表示。

機器人足球賽如何執裁？

除了機器人球員，同樣在賽場上忙碌的還有“人類裁判”。

“GoalKick blue（藍方門球）、Corner kick（角球）……”裁判的一聲聲指令、一次次哨聲回響在賽場。

“在人類球賽中，以判罰為例，我們執裁的時候更多以給手勢的形式完成；而對于機器人足球賽，則需要大聲喊出指令，及時告知技術裁判，完成主裁判的判罰。”羅朝俊解釋道。

此次機器人足球賽中，機器人“球員”本體均為加速進化“加速T1”機器人。通過提供完整、開源的機器人足球比賽代碼框架，各參賽隊伍能夠快速完成模塊搭建。比賽中，機器人球員根據事先寫好的AI策略，在場上自主決策、靈活應賽。

▲8月11日舉辦的足球賽項3V3小組預選賽

雖然提前寫好策略并搭建好算法模塊，現場還是會出現各種各樣的臨時狀況。對于裁判長董浩而言，雖已有豐富經驗，執裁機器人5V5足球賽仍然帶來了不小的考驗。

董浩是加速進化的副總裁，曾執裁過RoboCup、RoboLeague（機器人足球聯賽）等賽事，是國內最早一批機器人足球賽事裁判。

考驗在于，以5v5比賽為例，“機器人的數量非常多，會產生大量的沖撞接觸等情況，就會有各種判罰。這要求裁判員具備非常強的反應力和專注力，在面對同時出現巨大信息量的情況下，能夠隨時識別球場上出現的各種犯規、出界等情況。”董浩解釋道。

而對于羅朝俊而言，執裁過程中最需要注意的其中一項是判斷任意球。“比如紅方球員從背后撞倒了藍方球員，但此時球恰好回到另一位藍方球員腳下，則是藍方進攻有利。此時，如果藍方進球，即為進球有效；如果被紅方斷下，或者兩方球員出現持續爭搶球的情況，就應該吹停比賽，判紅方沖撞犯規，并給黃牌警告；同時判藍方任意球。”

此外，還有一處與“人類足球賽”不同，機器人可能容易出現碰撞摔倒無法起身的突發情況。對此，董浩解釋，“為防止影響其他球員正常比賽，會中途把該機器人球員帶離賽場，還有一種會被帶離的情況，是機器人場上犯規，需要被臨時罰下10秒。”

綠茵場上亮眼的青春色彩

比賽中引人注目的，除了“小而強悍”的機器人球員，還有賽場上涌動著的青春力量。參賽隊伍年輕化、裁判年輕化，讓人充分感受到本次運動會作為年輕學子創新舞臺的角色定位。

▲“Prototype原型隊”進行足球賽項3V3小組預選賽賽前準備

“我們做了2個前鋒和1個守門員，作為比賽策略，并進行了拿球權的優化調整。”Prototype原型隊代表、來自中國人民大學附屬中學的高二學生張皓辰介紹道。談及對于名次的期待，他表示，希望嘗試沖入8強。“作為中學生隊伍與很多大學生隊伍競爭，如果能進入8強，我覺得就是非常滿意的結果。”

就裁判隊伍而言，據了解，本屆世界人形機器人運動會足球賽項裁判共有30余人，均來自北京體育大學和首都體育學院。在選拔機制上，董浩介紹，需要具有裁判證的足球裁判。“他們有豐富的執裁足球賽事的經驗，經過培訓后，了解了機器人足球賽的規則和細節，就能快速上崗。”

青春底色為“冰絲帶”帶來了更多自信與活力。對于在國內舉辦世界人形機器人運動會，羅長盛希望其能成為每年的固定盛會。“希望運動會能成為我們算法的試驗場和落地應用的場景，更多展現出算法的價值。”他表示。

董浩則坦言，感受到了前所未有的賽事規模，以及隊員們強烈的熱情和良好的競技狀態。“更為重要的是，機器人在運動控制、感知、規劃、決策等方面都表現出了非常好的水平。”董浩表示。

▲在國家速滑館（“冰絲帶”），各賽項籌備中

據了解，2025世界人形機器人運動會于8月14日在國家速滑館（“冰絲帶”）盛大開幕。在8月15日—17日3天的賽程里，將有來自全球五個大洲、16個國家的280支隊伍，帶著127個品牌的500余臺人形機器人，圍繞26個賽項展開精彩角逐。

其中，足球賽項3V3、5V5小組賽將于8月15日—16日舉行，8月17日將舉辦3V3、5V5決賽，并各產生1枚金牌。此外，8月17日下午還將舉辦足球人機大戰和足球項目表演賽。

來源：北京科技報

撰文：記者 賈朔榮 實習生 張子杰

來源: 北京科技報